W XIII w. Ordo de Paenitentia, rozpowszechnione już wcześniej świeckie 
ruchy pokutne, poczęły gromadzić się przy pojawiających się klasztorach 
św. Dominika i św. Franciszka. Można zatem przypuszczać, że św. Dominik 
de Guzman, założyciel Zakonu Braci Kaznodziejów (Dominikanów), spotykał 
się z Ordo de Paenitentia, co nie musi jednak oznaczać, że przekształcił
 ów ruch w jedną z gałęzi swojego zakonu.
W 1219 roku we Florencji Zakon Kaznodziejski wszedł w ścisłe związki z 
Ordo de Paenitentia, składający się z wielu zamożnych mieszczan, których
 pieniądze umożliwiały pełnienie dzieł miłosierdzia na wielką skalę. 
Pokutnicy natomiast zwracali się do dominikanów z prośbą o posługę 
kaznodziejską. Sytuacja we Florencji nie była czymś wyjątkowym, ponieważ
 i w innych miastach klasztory dominikańskie i grupy pokutnicze 
wchodziły w podobnie ścisłe związki: Ordo de Paenitentia przekazując 
darowizny zapewniające zakonnikom egzystencję, a Dominikanie otaczając 
pokutników opieką duchową.
Około 1275 roku grupy pokutnicze orientacji dominikańskiej zaczęły 
nosić czarne płaszcze, w odróżnieniu od pokutników orientacji 
franciszkańskiej, którzy przywdziali szare płaszcze.
W roku 1285 Generał Zakonu Braci Kaznodziejów Munio de Zamora ogłosił 
Regułę dla Ordo de Paenitentia sancti Dominici, włączając w ten sposób 
pokutników związanych z dominikanami w Zakon Dominikański! Ogłoszenie 
Reguły Munia, na której pełną aprobatę Stolicy Apostolskiej trzeba było 
poczekać jeszcze 120 lat (dopiero 26 VI 1405 papież Innocenty VII 
oficjalnie ją zatwierdził) uważa się za początek Trzeciego Zakonu św. 
Dominika.
Przyjmujący Regułę Munio de Zamora pokutnicy znaleźli się pod 
bezpośrednią jurysdykcją Generała Zakonu Braci Kaznodziejów, zgadzając 
się, że ich kierownikiem duchowym będzie kapłan dominikański i że 
generał będzie mianował ich przełożonych.
Rzeczą ciekawą jest, iż Reguła nic nie wspominała o dziełach 
dobroczynnych, zbieraniu pieniędzy i uczynkach miłosierdzia o 
charakterze doczesnym. Wręcz przeciwnie – ukazała coś zupełnie nowego, 
wcześniej nieznanego wśród świeckich: uczynki miłosierdzia o charakterze
 duchowym.
 Warunek sine qua non bycia w Ordo de Paenitentia sancti Dominici, 
określony przez Regułę, brzmi jak następuje: „Niech nie dają powodu do 
podejrzeń o herezję, lecz przeciwnie, niech będą w Panu prawdziwymi 
synami św. Dominika. To znaczy, niech będą przepełnieni zazdrosną i 
płomienną gorliwością w zapobieganiu w dostępny sobie sposób o prawdę 
wiary katolickiej”.
Od ogłoszenia Reguły w 1285 członkowie III Zakonu św. Dominika poprzez śluby zakonne (dziś przez przyrzeczenia) wiążące z Generałem Zakonu Kaznodziejskiego zostają włączeni do Zakonu Dominikańskiego, tworząc, obok Ojców i Braci oraz Mniszek, jego trzecią gałąź.
Na przestrzeni wieków tercjarze dominikańscy obdarowali Kościół licznymi świętymi. Do najbardziej znanych należą św. Katarzyna ze Sieny (Patronka III Zakonu Dominikańskiego), św. Ludwik Maria Grignon de Monfort, św. Róża z Limy i wielu, wielu innych.
Od ogłoszenia Reguły w 1285 członkowie III Zakonu św. Dominika poprzez śluby zakonne (dziś przez przyrzeczenia) wiążące z Generałem Zakonu Kaznodziejskiego zostają włączeni do Zakonu Dominikańskiego, tworząc, obok Ojców i Braci oraz Mniszek, jego trzecią gałąź.
Na przestrzeni wieków tercjarze dominikańscy obdarowali Kościół licznymi świętymi. Do najbardziej znanych należą św. Katarzyna ze Sieny (Patronka III Zakonu Dominikańskiego), św. Ludwik Maria Grignon de Monfort, św. Róża z Limy i wielu, wielu innych.